敲诈勒索罪的完成需要满足使用威胁或要挟手段非法取得他人财物，并且被害人产生恐惧情绪并交出财物。如果行为人只使用威胁或要挟手段而未取得财物，或者被害人产生恐惧情绪但未交出财物，则属于敲诈勒索罪的未遂。
法律分析
行为人使用了威胁或要挟手段，非法取得了他人的财物，就构成了敲诈勒索罪的完成。
如果行为人仅仅使用了威胁或要挟手段，被害人并未产生恐惧情绪，因而没有交出财物；
或者被害人产生了恐俱，但并未交出财物，均属于敲诈勒索罪的未遂。
拓展延伸
敲诈勒索罪既遂与未遂的区别
敲诈勒索罪既遂与未遂的区别在于，对于已经取得财物或者得到对方给付财物的行为，如果行为人具有非法占有目的，则成立敲诈勒索罪既遂；如果行为人仅具有非法占有的目的，则成立敲诈勒索罪未遂。敲诈勒索罪既遂与未遂的界限在于行为人是否具有非法占有目的。
结语
敲诈勒索罪的完成需要满足一定条件,如果行为人仅使用威胁或要挟手段而未取得财物,或者被害人并未产生恐惧情绪而未交出财物,则不构成敲诈勒索罪。然而,即使被害人产生了恐惧情绪但未交出财物,或者即使被害人未产生恐惧情绪但仍然交出财物,也属于敲诈勒索罪的未遂。因此,对于敲诈勒索罪,行为人的手段和被害人的反应都是非常重要的因素。
法律依据
《刑法》第263条，以暴力、胁迫或者其他方法抢劫公私财物的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑，并处罚金或者没收财产：
（一）入户抢劫的；
（二）在公共交通工具上抢劫的；
（三）抢劫银行或者其他金融机构的；
（四）多次抢劫或者抢劫数额巨大的；
（五）抢劫致人重伤、死亡的；
（六）冒充军警人员抢劫的；
（七）持抢劫的；
（八）抢劫军用物资或者抢险、救灾、救济物资的。